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FANUC 一起无法自动返回第3、4参考点的案例分析
问题描述
这是一个小伙伴咨询的问题，情况是这样的：有一台FANUC 31i-B系统的车床设备，需要实现机械手自动上下料功能，因为设备中的第一、二参考点已经被使用，想使用第3、第4参考点位置用于车床的安全位置，便于机械手上下料，但是在系统中执行自动返回第3、第4参考点指令时（G30 P3/P4 U0），系统就会发出报警“PS0046 第2，3，4参考点返回指含非法”，但是执行返回第一、第二参考点指令时（G28/G30 U0），就可以正常执行，不清楚是什么原因；
故障处理
对于FANUC 31i-B的系统来说，有许多功能都是属于选配的，系统本身并不包含，如果需要使用此功能就需要单独购买。本例中的第3、第4参考点返回功能同样属于选配功能，系统默认是不支持第3、第4参考点返回的，所以当执行第3、第4返回指令时，系统就会发生报警。
本文中使用第3、第4参考点位置是用于机械手上下料的安全位置，并非必须要使用的功能，我们可以使用其他方式实现安全位置。
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